利用ROS控制UR机器人的通用机器人（UR）程序员可以使用新版本的机器人操作系统（ROS）。这个新的ROS版本提供了对机器人工具提示的笛卡尔控制，同时安全地保持了机器人关节的速度，以避免超过安全的协作控制限制。

笛卡尔控制听起来很简单，对吧？您要做的只是直线推动工具提示中国机械网okmao.com。但是，像UR手臂这样的关节手臂的笛卡尔控制的复杂性要求将单个机器人关节运动的计算结果保持在定义协作机器人的安全操作范围之内。

期望的在空间中的直线运动完全可能涉及单个机器人关节的非常高的速度，以达到所需的工具提示运动顺序。

或者，特定运动也可能使手臂经过“奇异点”，在该点，手臂需要更改其姿势以将工具提示保持在所需的轨迹上。这也可能导致超高速关节运动，这超出了协作机器人的规格。

为了安全地执行此操作，ROS必须了解UR臂的运动学，协作机器人的约束条件以及笛卡尔运动的要求。在此版本之前，ROS尚未提供用于UR机器人的笛卡尔控制的正式解决方案。但是，此新版本可用于Beta测试，并且ROS社区正在吸引具有真实用例来测试功能的ROS程序员。

下面是该版本的功能集：

特征

适用于所有CB3（软件版本> = 3.7）和e-Series（软件版本> = 5.1）机器人，并尽可能使用RTDE接口进行通信。

ROS内部机器人的出厂校准，可以精确地达到笛卡尔目标。

具有实时功能的通信结构可以可靠地应对e系列的2ms周期时间。

示教器的透明集成。使用URCaps系统，机器人上正在运行一个程序，该程序处理从ROS端发送的控制命令。

这样，无需重新启动ROS驱动程序就可以暂停，停止和恢复机器人。将来，这还将使ROS组件能够用作示教器上更复杂的UR程序的一部分。可以使用服务调用退出机器人的ROS控制，以继续在TP上执行程序。

使用机器人的速度缩放。当由于安全限制而启用速度缩放或使用速度滑块时，这会在ROS端得到正确处理，并相应地减慢了轨迹执行的速度。

如果需要的话，使用UR机器人可以对大多数日常的TP交互进行基于ROS服务的替换，而无需与示教器进行交互。可以使用ROS服务和操作调用来启动，停止机器人，甚至可以从安全事件中恢复机器人。

测试功能：在您的应用程序中启用笛卡尔轨迹控制。使用新的笛卡尔轨迹界面和新的笛卡尔轨迹控制器在任务空间中指定航点。

测试功能：对直角轨迹和基于关节的轨迹都使用机器人内插。如果您的应用程序不能满足驱动程序的实时要求，这将非常有帮助。