今天，波士顿动力公司宣布推出Stretch，这是一种移动机器人，旨在自动在仓库中移动箱子。
乍一看，您可能会想知道为什么这根本不是波士顿动力（Boston Dynamics）机器人，因为我们与大多数平台的关联都缺乏动态移动性。
Stretch手臂的力量和速度的结合是我们在移动机器人中从未见过的，这就是使它成为进入仓库机器人领域的独特且可能令人兴奋的入口的原因中国机械网okmao.com。
在几乎不完全结构化的任何环境中进行有用的移动操作仍然是机器人技术的重大挑战，它需要非常困难地结合传感，智能和动态运动，所有这些都是经典的波士顿动力公司。但是经典的波士顿动力公司也在构建非常酷的平台，直到后来才试图找到一种使它们在商业上可行的方法。
那么为什么要拉伸，为什么要框，为什么要现在以及（真正的问题）为什么不要处理？我们与波士顿动力公司产品工程副总裁Kevin Blankespoor进行了交谈，以找出答案。
Stretch非常明确地是一种用于结构相对良好的仓库的箱式搬运机器人。波士顿动力公司的许多其他机器人绝不是要成为通才的。
公平地讲，这绝对是如何在箱子外面制造出实用且具有成本效益的机器人：识别对人类而言乏味，肮脏或危险的任务，设计可以安全高效地完成该任务的机器人，并进行部署期望它真的可以很好地完成这项任务，但不一定要做很多其他事情。
与Spot这样的机器人不同，这是一种截然不同的方法，Spot这样的机器人首先出现平台，然后出现实际应用程序，而使用Stretch则是针对特定环境中的特定任务。
拉伸规格
已经有用于卡车装卸，码垛和码垛的机器人解决方案，但是Stretch似乎具有独特的能力。对于卡车卸货，我所知道的性能最高的系统是怪异的东西（这是霍尼韦尔的一个例子），它使用大量定制硬件只是一次将所有货物放入拖车中。
在高度结构化且可预测的仓库中，这种事情可能会长期获得回报，但是它将非常昂贵，而且根本无法实现多功能。
如今，在仓库中对机器人进行码垛和码垛变得更加普遍。它们几乎总是大型工业臂，周围都是定制的传送带和类似物的网络，遭受着与卡车卸货机相同的约束-在某些情况下非常有能力，但通常成本较高且灵活性较低。
拉紧
在速度上，Stretch可能无法与这两种类型的专用系统竞争，但它还提供了许多其他关键优势：快速，易于部署，易于使用且可适应各种变化无需昂贵的基础架构更改即可完成不同的任务。
它也不是Handle，这是Boston Dynamics较早（尽管没有那么早）尝试使用仓库的装箱机器人的原因，（老实说，这里）Boston Dynamics的东西比Stretch看上去要多得多。
要了解更多有关为什么答案是拉伸而不是手柄的信息，以及拉伸如何在不久的将来适应仓库的更多信息，我们与波士顿动力公司产品工程副总裁兼手柄和拉伸技术总工程师Kevin Blankespoor进行了交谈。
IEEE Spectrum：告诉我有关Stretch的信息！
凯文·布兰克斯普（Kevin Blankespoor）： Stretch是我们专门为仓库设计的第一台移动机器人。全部与移动箱子有关。Stretch是一种灵活的机器人，可以在整个仓库中移动并执行不同的任务。在以后的Stretch生命中的典型一天中，它可能会在整个仓库的入库侧度过整个早晨，以便从卡车上卸下箱子。
它可能会在仓库的过道中度过一个下午，以建立货盘去零售商和电子商务设施，并且可能会在仓库的出站侧度过一个晚上，将货箱装到卡车中。因此，它确实可以到达工作所在。
已经有其他机器人，包括卡车装卸机器人，码垛和卸垛机器人，以及带有手臂的可移动基座。是什么使Boston Dynamics成为在该领域推出新机器人的合适公司？
我们肯定会仔细考虑一下，因为那里已经有了自动移动机器人[AMR]。但是，它们中的大多数更像是托盘搬运车或手提搬运车-它们没有手臂，并且大多数实际上只是将某些东西从A点移动到B点而没有操纵能力。
我们已经看到了一些实验，人们在这些实验中为AMR武装起来，但是没有什么能使它在市场上走得很远。因此，当我们开始研究Stretch时，我们意识到我们确实需要制造一个自定义机器人，而且我们可以很快做到这一点。
“我们希望将Atlas投入仓库工作，这引起了人们的极大兴趣，但是我们知道我们可以制造一个更简单的机器人来完成某些相同的任务。”
Stretch是用Spot和Atlas的零件制成的，这给了我们很大的开端。
例如，如果您查看Stretch的视觉系统，它是2D相机，深度传感器和允许其执行障碍检测，盒子检测和定位的软件。这些与我们在腿式机器人上使用多年的传感器和软件相同。而且，如果您仔细观察Stretch的腕关节，它们实际上与Spot的臀部相同。它们使用相同的电动机，相同的变速箱，相同的传感器，甚至具有相同的控制关节的闭环控制器。
如果要购买具有这种性能的现有工业机器人手臂，其重量将比我们制造的手臂重约四倍，那么将其变成移动机器人确实很难。其中很多来自我们的腿部技术，因为对于我们的腿部设计来说，轻量化以使机器人保持平衡非常重要。
我们利用同等的优势来获得重量优势，并将其内置到这支手臂中。我们能够快速将其他机器人中的东西拼凑起来，以使我们迅速脱颖而出，因此，尽管这看起来像是完全不同的机器人，但我们认为我们在进入该市场方面拥有良好的开端。
在什么时候，您决定在Stretch静态稳定的基础上使用手臂，而不是动态的？
Stretch看起来与波士顿动力公司过去做过的机器人完全不同。但是，您会感到惊讶的是，我们的腿式机器人与引擎盖下的Stretch之间有如此多的相似之处。回顾过去，我们实际上是开始使用Atlas来移动盒子，那时这只是研究和开发。
我们确实在尝试进行力控制来抓紧盒子。我们正在捡起沉重的箱子，保持平衡，并致力于这些基础。我们发布了该视频，作为我们的第一款下一代Atlas视频，这很有趣。想要将Atlas投入仓库工作的人们引起了我们的极大兴趣，但我们知道我们可以制造一个更简单的机器人来完成一些相同的任务。
因此，在这一点上，我们实际上想到了Handle。Handle的目的是做几件事-一个是，我们认为我们可以制造一个具有Atlas属性的更简单的机器人。手柄占地面积小，因此可以放入狭窄的空间，但可以拿起沉重的箱子。除此之外，我们一直很想结合轮子和腿。我们一直在谈论这样做，所以Handle是我们尝试的机会。
我们构建了几个版本的Handle，第一个实际上只是用于探索形态的原型。但是第二个仓库是专门为仓库任务而设计的，我们开始用那个仓库来制造托盘，而且看起来还不错。然后，我们开始使用Handle进行卡车卸货，这是关键时刻。
句柄可以做到，但是花了太长时间。每次Handle抓住一个盒子时，它都必须向后滚动然后到达一个可以旋转以面向前方并放置盒子的地方，而卡车对于这种大小的机器人来说非常紧，所以空间不大机动。我们一直都知道，像Stretch这样的机器人是另一种选择，但是实际上是在Stretch具有很多优势的时候，我们才在大约一年前开始研究它。
实际上，Stretch确实给人留下了深刻的印象，但我承认，我真的希望像Handle这样的东西本来可以成为可行的仓库机器人。
我也喜欢Handle项目，并且我对那个机器人非常热情。在构建Stretch之前，有一个阶段我们认为：“与Handle相比，这看起来很标准，它会捕获足够的Boston Dynamics秘密调味料吗？”
但是，当您实际剖析Stretch中必须解决的所有问题时，那里仍然存在很多很酷的机器人技术问题，例如视觉系统，计划，操纵，盒子的抓握，这很难解决。比它看起来的样子，我们很高兴我们现在实际上已经走的很远了。
现在处理该怎么办？
就仓库产品而言，Stretch确实接管了我们的团队。处理我们仍然偶尔会用作研究机器人，但它并未得到积极开发。拉伸确实是Handle的后代。确切地说，Handle尚未退休，但我们只是将其用于舞蹈视频之类的事情。
仍然有可能使用Handle做一些有趣的事情。我确实认为，将车轮与腿部组合起来非常酷，并且与它的潜力相比在很大程度上尚未得到开发。因此，我仍然认为您会看到类似Handle的结合了轮子和腿部的机器人版本，并且将来可能还会有更多版本的Handle出现。但是，因为我们正在将这种线程从研究转向产品，所以Stretch实际上是现在的主要重点。
Stretch的自主性如何？
伸展运动是半自主的，这意味着它确实需要与人们合作以充分发挥其潜力。例如，在卸下卡车的情况下，一个人将把Stretch推入卡车的后部，然后基本上将Stretch指向正确的方向并说去。
从那时起，一切都是自主的。Stretch具有其视觉系统和移动性，它可以检测所有箱子，抓住所有箱子，然后自动将它们移动到传送带上。
这是需要人工花费几个小时才能完成的工作，Stretch可以一直进行到到达最后一个箱子为止，然后卡车空了。卡车的卸货任务中有些部分确实需要人员，例如验证卡车在正确的位置并打开车门。但这只需要一个人几分钟
仓库中还有其他任务，将来自治性会提高。卡车卸货后，我们要进行的第二件事是订单建立，这将更多地位于仓库的过道中。为此，Stretch将在仓库中导航，找到需要从中取出箱子的正确托盘，然后将其装载到新托盘上。这将是具有更大自治权的不同模型。您仍然会在一定程度上让人们参与其中，但是机器人将有更多的时间可以独立工作。
Stretch受到什么样的约束？所有的箱子都必须整齐地堆放在卡车的后部吗？它们的大小，颜色必须相同吗？
“这将是具有更大自治权的另一种模式。在某种程度上，您仍然会涉及到人员，但是机器人将有更多的时间可以独立工作。”
如果您考虑制造业，那么几十年来一直存在自动化，那么您可以进入现代化的制造工厂，那里有机械臂，输送机和其他机器。
但是，如果您查看实际的仓库空间，则有90％以上是手动操作的，这是因为您刚刚问过-结构化程度较低，种类繁多且对机器人更具挑战性。但这已经开始改变。这确实是非常早期的日子，您将在仓库中看到更多的机器人。
未来十年，仓库机器人技术行业将增长很多，其中很多都归结为愿景-机器人导航并了解他们所看到的内容的能力。实际上，在现实世界中看到盒子是有挑战性的，尤其是在种类繁多的情况下。几年来，我们已经在Pick上测试了基于机器学习的盒子检测系统，并且它已经足够远，我们知道这是您要在仓库中取得成功所必须克服的技术障碍之一。
您可以将“拉伸”的性能与人工完成的装箱任务的性能进行比较吗？
伸展运动可以将箱子移动最多50磅，这是OSHA允许单人移动的最大限制。Stretch的最高病案率是每小时800个病案。您确实需要跟上整个仓库的货物流向，对于大多数应用程序而言，每小时800箱就足够了。
这类似于一个非常好的人。大多数人的速度可能较慢，而且人很难维持这一速度，而从事这项工作的人面临的主要问题之一是伤害率。想象一下，整天搬动非常沉重的箱子，必须高高举起或弯下腰才能拿到它们-在这个区域，伤害确实很普遍。卡车卸货是仓库中最困难的工作之一，这就是我们从Stretch开始的原因之一。
伸展运动对人体安全吗？
我们研究过使用协作式机械臂进行Stretch，但是它们没有力量和速度的组合，也无法完成这项任务。这部分是由于物理定律所致-如果您想快速移动50磅重的盒子，那会消耗很多能量。因此，Stretch确实需要与人保持隔离，但是在卡车后部操作时，这是非常安全的。
在仓库中间，Stretch会有几种不同的模式。当它四处走动时，它就像是一种AMR，并使用安全等级高的激光雷达，以确保其在人靠近时减速或停止。如果停车且手臂在移动，它将执行相同的操作，监视任何人靠近并减速或停止。
您如何看待Stretch与其他仓库机器人的互动？
对于构建托盘订单，我们可以通过几种不同的方式来完成，并且我们正在AMR空间中与合作伙伴进行试验。因此，您可能有一个AMR，它会移动托盘，然后与Stretch会合，然后Stretch做操作部分，将盒子移到托盘上，然后AMR爬到下一个会合点，可能有另一个Stretch会合到该点。
现在，我们正在与一些合作伙伴一起开发这种行为的原型。做到这一点的另一种方法是，Stretch实际上可以将货盘拉到自己周围并完成两项任务。仓库中发生了两个基本的事情：货物的移动和货物的操纵，而Stretch可以做到。
您知道，Hello Robot有一个名为Stretch的移动操纵器，对吗？
英雄所见略同！我们从Google时代认识Aaron [Edsinger]；我们以前都在同一家公司，而且他是个好人。但是，我们处于截然不同的应用程序和空间中-Aaron的机器人正处于研究阶段，也许会进入消费者领域，而该机器人的规模更大，主要针对工业应用，所以我认为实际上有很多就如何使用它们而言，我们的机器人之间的空间。
编者注：我们确实与Hello Robot的Aaron Edsinger进行了签到，他对事情的看法有所不同。“我们很失望，他们为自己的机器人选择了我们的名字，”埃辛格告诉我们。“我们对此非常关注，并正在考虑我们的选择。” 我们衷心希望Boston Dynamics和Hello Robot能够就此达成友好的解决方案。
Stretch的商业部署时间表是什么？
这是Stretch机器人的原型，每当我们设计一个新的机器人时，我们总是希望尽快构建一个原型，以便我们找出可行的方法和无效的方法。我们也使用两足动物和四足动物来做到这一点。因此，我们会尽早查看需要迭代的内容，因为任何时候构建第一件事情都不是正确的事情，并且您始终需要进行更改以获取最终版本。
现在，大约有六个这样的Stretch原型正在运行。同时，我们的硬件团队正在完成Stretch产品化版本的设计。那个版本的Stretch看起来很像原型，但是每个组件都从头开始进行了重新设计，以使其可制造，可靠并具有更高的性能。
对于Stretch的产品化版本，我们将在今年夏天建立第一批产品，然后明年开始销售。因此，这是最终产品将要达到的潜行高峰。
它的价格是多少，您将出售Stretch还是将其作为服务提供？
我们还没有准备好讨论成本，但是它将具有成本效益，并且如果您要结合使用工业机器人手臂，自定义抓手和移动基座，则成本与现有系统类似。我们正在考虑将买卖作为一种服务，但是我们还没有准备好缩小范围。
拉紧
与所有移动机械手一样，Stretch可以长期进行的工作受软件的约束要比受硬件的约束要大得多。凭借快速而有力的手臂，可移动的底座，可靠的感知系统以及16小时的电池寿命，您可以想象到不同的抓手如何能够实现各种不同的功能。
但是，我们正在超越自我，因为从使原型正常运行到将机器人以商业上可行的长期方式进入仓库（即使用例看起来似乎很清晰），这也是一条漫长的路要走。是为了舒展。
伸展运动也可能预示着波士顿动力的重点将发生重大转变。尽管Blankespoor对Stretch的评论得到了波士顿动力公司在Spot和Atlas之类的机器人上的专长之用，但Stretch可以说是该公司设计的最传统的机器人，他们这样做的目的是为了能够将机器人推向行业。
如果您是一家机器人公司，想通过商业出售机器人来赚钱，那么这就是您要做的事情，（从历史上看）这并不是波士顿动力公司的全部宗旨。
尽管估值很高，波士顿动力（Boston Dynamics）最终需要赚钱，而诸如Stretch这样的机器人是实现这一目标的好方法。
考虑到这一点，如果看到来自Boston Dynamics的更多此类机器人，我会感到惊讶，这些机器人利用了该公司的独特技术，但被设计为以某种不太繁琐的方式完成商业上有用的任务。如果这种策略能够使Boston Dynamics保持发展（同时偶尔资助一些创造性的疯狂活动），那么我全力以赴。
