Scuola Superiore Sant“ Anna的生物机器人研究所，Co-Robotics srl和谢菲尔德哈勒姆大学的研究人员最近提出了一种新的方法。

以改善人与机器人一起行走时的相互作用。他们的论文发表在MDPI的《机器人学》杂志上，使用可穿戴传感器作为改善在共享环境中四处走动的人与机器人之间协作的一种手段中国机械网okmao.com。

最近的技术进步使机器人可以在各种各样的日常生活中用作助手。但是，为了在大多数这些设置中表现良好，机器人应该能够与人类用户无缝且有效地交互。因此，研究人员一直在研究增强机器人理解社交信号并做出相应反应的能力的方法和技术。

在他们的研究中，该团队特别关注与人类和机器人一起行走或从事涉及站立和在共享环境中移动的任务的任务。他们的目标是开发一种方法，使人们可以与机器人一起在给定的空间中自然移动，而无需两者之间的物理链接。

研究人员在论文中写道：“本文提出了可穿戴惯性测量单元（IMU）的使用，以改善人与机器人之间的互动，而无需物理链接，并且没有人与机器人之间的相对位置的限制。” 。

接下来的任务（a）和跟随我的任务（b）的计划。

研究人员提出的方法需要使用IMU传感器，IMU传感器是一种电子设备，通常使用加速度计，陀螺仪和/或磁力计来测量和报告与运动有关的方向，速度和其他数据。这些传感器是人类佩戴的（例如，穿着他们的鞋子）而不会引起不适，从而使他们可以在周围的空间中自由移动。

IMU收集有关人类用户的运动和步态相关参数（例如步行速度，步幅，方向角等）的实时信息。随后，该数据将被处理并用于调整机器人的运动，最终在两个代理之间创建更自然的交互。

研究人员构建了一个名为SensFoot的IMU系统原型，并通过一系列涉及人与机器人交互的实验来评估其准确性和有效性。他们招募了19名人类参与者，并要求他们完成两项不同的任务，他们将其称为“跟随任务”和“跟随我”任务。

首先，他们通过将参考视觉系统计算出的步行信息与IMU收集到的数据进行比较，从而验证了系统的准确性。随后，他们在真实的人机交互场景中测试了传感器。

与用户（a）进行测试的示例，以及以下任务（b）和“跟我来”任务（c）的序列。

研究人员写道：“我们在两个不同的任务中对19名人类参与者进行了实验，以实时评估与人类一起移动的移动机器人的步态参数，并研究了参与者的可行性和感知的可用性。”

 “结果表明该系统的可行性，该系统获得了用户的积极反馈，为开发自然交互系统提供了有价值的信息，该系统通过可穿戴式传感器感知机器人的动作。”

研究人员进行的评估产生了令人鼓舞的结果，表明使用IMU可以显着改善人类和在共享空间中移动的机器人之间的交互。

此外，从测试传感器的参与者那里收集到的反馈绝大多数都是正面的。将来，研究人员提出的方法可以为更自适应，更高效的辅助机器人解决方案铺平道路，这些解决方案涉及将IMU或其他传感器与机器学习算法集成在一起。

研究人员写道：“未来的工作关系到能否提高行走用户的系统感知能力，提高提取参数的准确性以及机器人的适应性，从而克服当前在控制和集成方面的局限性。”