“ Salto-1P飞行阶段控制中的精确跳跃极限”是该论文的学术冠冕堂皇标题，但仍应使对机器人运动感兴趣的人感到高兴。
本文的作者是加州大学伯克利分校电气工程和计算机科学系的贾斯汀·严和罗纳德·菲林。他们的工作在本月初于马德里举行的IROS 2018上发表中国机械网okmao.com。
这是一个名为Salto-1P的单脚机器人。视频笔记进一步描述了Salto-1P是一款能够连续进行大功率跳跃的小型单脚踏板跳跃机器人。
他们为什么称其为Salto？新地图集的詹姆斯·霍洛威（James Holloway）对此感到满足。无论“盐度”是什么意思，地形障碍上的盐度运动都是答案。Holloway和Google也提供了帮助。
盐化手段适应跳跃。Saltus是拉丁语中的“跳跃”。
实际上，看着一个单腿机器人不停地跳来跳去很奇怪。但是，加州大学伯克利分校的研究人员考虑到了更多针对性的动作。团队致力于提供一种可以跳跃的机器人，使机器人正确着陆。
Hackaday说：“两个小型螺旋桨可以使机器人在空中扭转，但所有动力都来自单腿。”
可以理解IEEE Spectrum选择将其称为“机器人弹簧娃娃”（但这不是故事，它是指棒现在可以完成的事情）。研究人员对只想冒充自己的超级计算机不感兴趣。
约翰·比格斯（John Biggs）写道，TechCrunch谈到了其功能：（1）它可以观察目标表面，并且（2）“本质上可以使用内置螺旋桨飞到需要降落的地方”。
为什么他们最近的工作很重要：一切都与控制器有关，他们对其进行了升级以提高着陆精度–“使用以前的控制器系统几乎不可能实现这一壮举，” Biggs说。
埃文·阿克曼（Evan Ackerman）解释说，Salto-1P的硬件与去年相同：一条用于跳数的致动弹性腿，“旋转以控制俯仰的惯性尾巴，以及控制偏航和滚动的四轴旋翼”。但是今年，一切都与控制器有关。
该团队的Salto-1P目标是更好的控制器来完成需要精确放置脚的事情。
阿克曼说：“甚至更具侵略性的行为，如在墙壁之间跳动，都涉及到整个跳动序列，所有这些动作都必须准确无误，因为单个不正确的跳动可能会导致机器人跌落并粉碎成碎片。”
在他们的论文中，作者讨论了他们的无跳足脚跳动控制。那是什么意思？好吧，他们正在处理“一种新的控制算法，该算法可以使Salto-1P的脚落在地面上的特定位置，例如跳上垫脚石或玩单腿跳房子”。他们称此为“死拍脚位置跳跃控制”。
Holloway向《新地图集》的读者介绍了该团队的做法。“控制器使用数学上称为泰勒级数逼近的方法，该方法可用于逼近复杂方程式的答案，包括控制作用在点上的力。”
最终结果：设计了一种机器人，使它不仅可以跳，而且可以在指定地点之间跳，“就像从踏脚石跳到踏脚石或玩跳房子一样”。霍洛威说，它可以跳到地面上，也可以跳到高度越来越高的物体之间。
他们关于该跳跃机器人的下一步工作的清单包括调查非刚性或倾斜地形对跳跃性能和控制策略的影响。
此外，根据Ackerman的说法，“我们与IROS的Justin Yim进行了交谈，他告诉我们，他正在努力提高Salto-1P的跳跃精度，同时将其从外部定位和计算系统中分离出来，以使其保持在室内。”