意大利技术研究所（Istituto Italiano di Tecnologia）的仿生软机器人实验室（Bioinspired Soft Robotics Laboratory）的一组研究人员开发了一种新的基于褶皱的软机器人执行器，可用于各种尺寸，最小至1厘米。在他们发表在《科学机器人学》杂志上的论文中，该小组描述了他们新执行器背后的技术，以及在不同环境下测试时的工作情况。
从事软机器人项目的工程师经常发现自己受到标准气动人工肌肉执行器的限制，由于大量复杂零件，这些执行器往往只能在给定尺寸下工作良好。在这项新的努力中，研究人员为这种执行器增加了一个新的功能，需要更少的零件，从而使执行器更小。
气动人工肌肉执行器的工作原理是将空气抽入和抽出类似气球的小气囊，模拟肌肉活动。它们不仅可以膨胀和收缩，而且可以弯曲，因为它们是用树脂制成的。当与手等其他部位结合使用时，人造肌肉允许抓取和扭转。为了减少复杂部分的数量，研究人员通过添加褶皱来调整气囊。这减少了气囊的尺寸，因为抽出空气时不需要添加其他部件，使其在更小的设备中有用。研究人员还使用了一种比此类工作中通常使用的树脂更灵活的树脂。
研究人员3D打印了他们的执行器，允许各种尺寸。他们将结果命名为基于几何的收缩和拉长致动器（GRACE）。
他们在不同的环境下测试了格雷斯，主要是基于体型。例如，他们制造了一个直径只有1厘米的执行器和另一个重量只有8克的执行器，将其添加到抓取器中，发现它可以举起8公斤。他们还使用18个不同尺寸的执行器制造了一只大小接近人手的机器人手。测试表明，它能够弯曲手指，在手腕上旋转，在手掌上扭转。
漏 2022年科学X网络