上海交通大学、牛津大学和腾讯机器人X实验室的研究人员最近推出了一种配置感知策略，用于安全控制移动机器人手臂。这项政策在arXiv上预先发布的一篇论文中介绍，它可以帮助更好地引导机械臂的运动，同时也可以降低机械臂与附近物体和其他障碍物碰撞的风险。
“本论文的准备工作包括完成移动机械手基于视觉的抓取工作，以及通过在仿真中对移动机械手建模来实现的避障工作，”开展该研究的研究人员之一范丁告诉TechXplore。“本文的主要目标是使用构建的移动机械手系统来验证我们提出的安全控制理论。”
丁和他的同事提出的这项新法律旨在驱动移动机器人手臂朝着太空中所需的区域移动，同时防止其与附近的物体或障碍物发生碰撞。该团队专门制定了这项法律，希望它能够提高机器人在障碍集群环境中的性能和安全性。
与过去引入的其他方法和政策相比，最近论文中概述的方法还描述了移动机械臂的空间结构。这最终使研究人员能够更有效地防止与附近物体的碰撞。
丁解释道：“本文中的配置感知部分实现了抓取物体的任务，而对于避障任务，我们将这部分设置为先验知识，不进行探索。”。“移动机械手的安全控制通过实时安全控制律来实现，实时安全控制律是通过求解包含有限数量控制屏障功能约束的二次规划获得的，该二次规划包含移动机械手的空间结构。机械臂控制器的整体计算效率不会随着复杂性的增加而大幅降低空间结构。“”
到目前为止，丁和他的同事在一系列数值模拟中评估了他们的方法。他们的发现非常有希望，这表明他们的新政策有助于提高他们应用的移动机械臂的安全性和效率。
丁说：“最显著的成就是提出了一种在线移动机械手避障方法，该方法考虑了移动机械手的空间结构，并能很好地进行尺寸缩放。”。“其可能的影响是为高自由度移动机器人提出一个可行的解决方案，以有效避免障碍。”
未来，研究人员希望在真实的物理机械臂上实施和评估他们的方法，以进一步确认其有效性。此外，他们的工作可能会鼓励开发类似的方法，以减少机器人与周围障碍物碰撞的风险。
丁补充道：“未来，配置感知部分将应用于移动机械手的避障，而不是将环境作为先验知识。”。“此外，他们计划探索移动基地的常规规划。”
漏 2022科学X网络