十多年来，机器人操作系统（ROS）一直使世界各地的创新者能够开发机器人平台和应用程序。通过收集工具，库和约定，ROS简化了创建复杂且健壮的机器人行为的任务。
从一开始，Ubuntu就一直是ROS的主要平台中国机械网okmao.com。这就是为什么每个ROS版本仅在一个Ubuntu LTS上受支持的原因。ROS发行版是ROS软件包的版本集。如今，ROS Kinetic版本及其相应的Ubuntu发行版Xenial将于2021年4月到期（EOL）。
这意味着ROS和Ubuntu的安全更新以及常见漏洞和披露（CVE）修复已结束，以及诸如Python 2之类的依赖项。
不受支持的软件问题往往以不同的方式出现，并且通常是意料之外的方式。继续阅读以了解对开发人员的影响，探索一些关键考虑因素，为即将到来的Xenial和Kinetic EOL做准备，并阅读到最后，以获取有关如何使用ROS Kinetic的信息。
ROS Kinetic的寿命终止
从4月开始，您将不再从上游ROS和Ubuntu那里收到针对ROS 1 Kinetic和Ubuntu Xenial的CVE修复程序和安全更新。最终，您也将无法使用Ubuntu存储库。因此，如果您尝试安装新的应用程序，则会收到“无法找到程序包”错误。
例如，在安装ROS 1 Kinetic Desktop时，通常键入“ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full”，但此软件包将不再存在。此外，您已安装的软件将不再被打补丁，并且您的系统将处于危险之中。如果您的机器人连接到网络，而没有安全更新，则您的系统将很容易受到网络安全威胁的攻击。
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为避免这些问题，将Ubuntu和ROS发行版更新为长期支持（LTS）发行版是最可持续的解决方案之一。这并不容易，但是在下一节中，我们将为您提供一些从何处开始的建议。
ROS迁移技巧
迁移到长期支持（LTS）Ubuntu和ROS版本可能是一项艰巨的任务。您必须记住，Ubuntu版本和ROS版本是相互依赖的，因此必须选择一对。例如，如果您升级到Ubuntu 18.04 LTS，则还必须升级到ROS 1 Melodic。
因此，让我们首先关注操作系统，Ubuntu。您可以升级到18.04 LTS或20.04 LTS。没有直接的方法可以从16.04 LTS升级到20.04 LTS，因此您需要先升级到18.04 LTS，然后再升级到20.04 LTS。有关更多信息，您可以观看20.04迁移网络研讨会。
现在让我们转到ROS。在这里，您可以升级到ROS 1 Melodic或Noetic或ROS 2 Foxy。但是，您应牢记一些关键注意事项：
较新的ROS发行版本可能尚未支持您的某些ROS软件包。
当前配置中的某些API可能取决于Ubuntu Xenial应用程序和库的特定版本。例如，对于仍在使用Python 2.7的我们来说，ROS 1 Noetic和ROS 2 Foxy都不再支持此Python发行版（有关更多信息，请参阅过渡到Python 3）。
有ROS 1 Noetic和Melodic中已更改的软件包的完整列表。除非明确要求Python 2，否则我们建议使用20.04 / Noetic。
最后，您还可以转到ROS2。与ROS 1相比，ROS 2提供了许多好处。但是，迁移还不是一个简单的过程。ROS 2具有学习曲线，不同的构建环境，正在使用更多的C ++ 11和更高的内置函数，并且仅支持Python 3。在这里，您可以找到ROS 2 Foxy的完整迁移指南。