耶鲁大学机械工程与材料科学系的一组研究人员开发了一种采用笼式机构的机械手。
在发表在《科学机器人》杂志上的论文中，该小组描述了他们将笼式机制应用于机器人手的研究以及他们的演示模型如何工作。
正如研究人员所指出的那样，大多数机器人手都是通过用指尖操纵对象来完成工作的中国机械网okmao.com。
这种方法允许一定程度的灵活性，但还远未由人表现出的手。在这项新的工作中，耶鲁大学的团队指出，使人的手能够以这种灵巧的方式处理物体的因素之一是手掌与手指的结合使用。
他们将这种操作称为笼养（cage），即在抓住对象时，对象两侧的手指都用手掌形成各种各样的笼子。
为了增加机器人的控制能力，研究人员用两只手指相对于另一只手指的相反手指制造了一只手，所有手指还具有中指关节，可以使它们围绕物体弯曲。
手的根部用作手掌。整体设计与采伐者使用的蛤gr抓钩高度相似，但灵巧得多。手指通过六个带轮和滑轮的伺服电机移动。
手抓住一个很大的物体。可以抓住非常大的物体，因为每个手指根部的棱柱形接缝可以使它们延伸得很远。
研究人员用越来越困难的任务测试了机器人的功能。首先涉及到使用三个圆柱体和一个立方体来测试手握住并更改其握持对象的位置的能力。
另一个涉及改变保持物体的方向。他们还通过简单地轻轻挤压并抬起来测试手以传统方式抓握不同物体的能力。
然后，他们继续进行更艰巨的任务，例如抓起芥末瓶，将芥末瓶倒置旋转并挤压它以吐出少量调味品。他们还测试了手在不失去抓地力的情况下将力量从抓握转移到捏橙的能力。更多测试显示，这只手能够打保定球。
抓着魔方的W型车。研究人员总结说，他们的设计为新型机器人手打开了大门，这些新型机器人手将提供比现在正在使用的机器人更多的功能。