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机器人自学如何打扮人:PR2机器人在研究小组成员Henry Clever身上穿上礼服
2020年12月29日    阅读量:463    新闻来源:中国机械网 okmao.com  |  投稿

由于受伤,疾病和高龄,有超过一百万的美国人每天需要身体帮助来穿衣服。机器人可能会有所帮助,但是衣服和人体都很复杂。


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为了帮助解决这一需求,机器人佐治亚理工学院的成功地将医院的手术服放在人们的手臂上中国机械网okmao.com。机器拉布时不会睁开眼睛。取而代之的是,它依赖于将衣服引导到人的手,肘部和肩膀上的感觉力。


这台机器是PR2,它通过分析近11,000个机器人穿长袍的模拟实例,一天就能自学在人手臂上的。其中一些尝试是完美无缺的。其他的则是惊人的故障-当布料沾在人的手或肘上时,模拟机器人会向手臂施加危险力量。


从这些示例中,PR2的神经网络学会了估计施加给人类的力。从某种意义上说,模拟使机器人能够了解成为受助人的感觉。


“人们通过反复试验来学习新技能。我们为PR2提供了相同的机会,”佐治亚理工学院首席博士学位的扎克里·埃里克森(Zackory Erickson)说。研究小组的学生。“对一个人进行数千次试验将是危险的,更不用说不可能繁琐了。但是,在仅仅一天的时间里,通过模拟,机器人就知道了一个人在穿衣服时可能会感到什么。”



机器人还学会了预测以不同方式移动礼服的后果。一些动作使礼服绷紧,用力拉人的身体。


其他动作使长袍沿着人的手臂顺滑地滑动。机器人使用这些预测选择适合手臂穿着的动作。


在模拟成功之后,PR2尝试打扮人们。参与者坐在机器人前面,看着它拿着礼服将其滑到他们的手臂上。


机器人基于视觉在模拟过程中所学的知识,而不是视觉,而是利用其触摸感来执行任务。


佐治亚理工大学和埃默里大学生物医学工程系Wallace H. Coulter系副教授,首席研究员Charlie Kemp说:“关键是机器人始终在思考。”


 “它问自己,'如果我这样穿礼服,会在人的手臂上施加或多或少的力吗?如果我那样走,那会发生什么呢?'”


Charlie Kemp和Zackory Erickson准备了机器人。

研究人员改变了机器人的时间安排,并允许其思考未来的五分之一秒,同时制定了下一步的策略。少于此数量会导致机器人更频繁地发生故障。


肯普说:“机器人对我们的了解越多,他们对我们的帮助就越大。” “通过预测动作的物理影响,机器人可以提供更安全,更舒适,更有效的帮助。”


机器人当前正在将礼服放在手臂上。整个过程大约需要10秒钟。该团队说,为一个人穿好衣服与这项工作有很多步骤。


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