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团队为发光物体开发机器人机器视觉解决方案
2020年11月05日    阅读量:997    新闻来源:中国机械网 okmao.com  |  投稿

西南研究所和ROS-Industrial共同开发了一种解决方案,该解决方案使工业机器人能够扫描和操作以前对机器视觉来说太“发亮”而无法处理的金属物体。


团队为发光物体开发机器人机器视觉解决方案 中国机械网,okmao.com


该项目使用第二代机器人操作系统(ROS2)框架集成了智能零件重构功能,以在机器人自动打磨和精加工零件时改善3-D图像感知能力。于4月8日至11日在芝加哥Automate的SwRI展位号8214上观看示范中国机械网okmao.com


“这是一个很好的案例研究,说明了将ROS2集成到工业机器人中的好处和挑战支持ROS-Industrial的SwRI经理Matt Robinson说:。” “它还显示了先进的感知算法如何能够更快,更可靠地扫描金属物体。”


ROS-工业联盟利用ROS来创建ROS-I,这是世界主要制造商使用的开源软件的工业形式。


最新的ROS-I解决方案使用ROS2集成固定在机械臂上的摄像头,以高帧频收集点云数据,以创建可优化路径规划的3-D输出网格。


机器视觉相机和算法在历史上一直难以渲染金属物体的精确3D图像,原因是“视觉噪声”会从高反射性表面上散射出来。这一重大挑战限制了航空航天和汽车制造中焊接和表面精加工过程的自动化。


SwRI与ROS-Industrial合作,通过集成截断符号距离场算法来克服这一挑战,该算法以较高的速率将多个图像或点云缝合在一起。


该解决方案在ROS-Industrial Scan-N-Plan框架内使用TrajOpt或用于运动计划的轨迹优化,以实现基于3-D扫描数据的实时轨迹计划。


Robinson说,该项目还强调了基于ROS的方法的好处,因为该解决方案与硬件无关。传感器和机器人的更换工作量很小。


ROS-Industrial以其开源互操作性而闻名,它为制造商提供了用于末端执行器的标准软件驱动程序以及通常使用早期ROS软件的精细运动硬件。


“这个项目最终是从ROS到ROS2的成功桥梁,” Robinson说。“但是我们知道,朝着ROS2迈进将是一项艰巨的任务,因为还有许多相关的软件包和功能仍在ROS中。”


SwRI通过与行业合作者进行的SwRI内部研究计划,于2012年启动了ROS-Industrial的开发。SwRI维护ROS-Industrial软件存储库并管理ROS-Industrial联盟。


ROS-工业联盟-在美洲,欧洲和现在的亚洲设有分支机构-为先进的工厂自动化提供分摊成本的应用研究和开发。联盟成员根据近期的自动化要求,通过支持重点技术项目来推动ROS-I的新功能。


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