返回顶部
今日    | 手机版 | 资讯 | 产品 | 企业 | 热点 | 商道 | 原料 |
返回首页
返回首页
home 您现在的位置: 首页 >机器人 > 详细信息
OmniTact:用于机器人应用的紧凑型高分辨率触觉传感器
2020年09月16日    阅读量:1625     新闻来源:中国机械网 okmao.com    |  投稿

近年来,全世界的研究人员一直在尝试开发可复制人类在机器人中的触觉并增强其操纵技能的传感器。尽管其中一些传感器取得了令人瞩目的效果,但是大多数现有解决方案的敏感场很小,或者只能收集低分辨率的图像。



加州大学伯克利分校的一组研究人员最近开发了一种称为OmniTact的新型多向触觉传感器,该传感器克服了以前开发的传感器的某些局限性中国机械网okmao.com。OmniTact 在arXiv上预先发表的一篇论文中提出,并将在ICRA 2020上发表,它充当了人工指尖,使机器人能够感知其所握持或操纵的物体的特性。


进行这项研究的研究人员之一弗雷德里克·埃伯特(Frederik Ebert)告诉TechXplore:“我们的实验室认识到需要一种具有比当前触觉传感器更强大功能的常规机器人操纵任务的传感器。” “”现有的触觉传感器要么是扁平的,具有较小的敏感场,要么仅提供低分辨率的信号。例如,GelSight传感器提供高分辨率(即400x400像素)的图像,但是又大又扁平,仅在一侧提供灵敏度,虽然OptoForce传感器是弯曲的,但只能在单个点上提供力读数。”


OmniTact是由Ebert和他的同事开发的传感器,它是由MIT和UC Berkeley的研究人员创建的GelSight(一种触觉传感器)的改编版。GelSight可以生成物体表面的详细3D映射并检测其某些特征。


该图和图像说明了GelSight传感器和OmniTact之间的基本区别。图片来源:Padmanabha等。

与GelSight相比,OmniTact是多方向的,这意味着其所有侧面都具有感应功能。另外,它可以提供高分辨率读数,高度紧凑并且具有弯曲形状。当集成到抓手或机械手中时,该传感器充当敏感的人造“手指”,使机器人可以操纵和感应形状和大小变化的各种物体。


OmniTact是通过将多个微型相机嵌入到由硅胶制成的人造皮肤中而构建的。摄像机检测到基于凝胶的皮肤的多方向变形,产生丰富的信号,然后可以通过计算机视觉和图像处理技术对其进行分析,以推断出有关机器人正在操纵的物体的信息。


OmniTact:用于机器人应用的紧凑型高分辨率触觉传感器 中国机械网,okmao.com

 

参与这项研究的另一位研究员Akhil Padmanabha告诉TechXplore:“我们的团队使用基于学习的方法来利用高分辨率反馈并避免进行手动校准程序。” “ OmniTact在传感器的所有侧面上都提供了触摸感应,因此使机器人能够在与任何方向的物体接触的同时获得触觉反馈。”


Ebert,Padmanabha及其同事在一项颇具挑战性的任务中评估了传感器的性能,该任务是机器人必须将电连接器插入插座。他们还测试了其推断手指压在给定对象上时的接触角的能力。在这些最初的评估中,OmniTact取得了显着的成绩,在状态估计任务中,其性能仅优于一侧敏感的触觉传感器和另一种多向传感器。


图片来源:Padmanabha等。

“通过OmniTact进行的实验,我们发现多方向,高分辨率的触觉感应可以实现某些细粒度的操纵任务,例如我们提出的连接器插入任务,”参与这项研究的另一位研究人员Stephen Tian告诉TechXplore。“我们怀疑,除了诸如外科手术中的机器人遥操作以及海上和太空飞行任务之类的应用外,未来多方向触觉传感可能是通用机器人操纵中必不可少的要素。”


研究人员使用通常在内窥镜中使用的微型相机来构建传感器,将硅凝胶直接浇铸到相机上。结果,OmniTact比以前开发的GelSight传感器紧凑得多,因此可能具有更广泛的应用范围。将来,它可以为创建具有更复杂传感功能的新机器人铺平道路。


Padmanabha说:“我们计划使OmniTact变得更便宜,更紧凑,从而使其可以用于更广泛的任务。我们的团队还计划进行更多的机器人操纵研究,以为下一代的触觉传感器提供信息。”


标签:行业资讯今日头条机械应用人工智能技术中心机器人服务与娱乐机器人配件与装备
免责声明: 本文仅代表作者本人观点,与本网无关。本网对文中陈述、观点判断保持中立,不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考,并请自行承担全部责任。本网转载自其它媒体的信息,转载目的在于传递更多信息,并不代表本网赞同其观点和对其真实性负责。如因作品内容、版权和其它问题需要同本网联系的,请在一周内进行,以便我们及时处理。客服邮箱:service@cnso360.com | 客服QQ:23341571

全站地图

深圳网络警察报警平台 深圳网络警
察报警平台

公共信息安全网络监察 公共信息安
全网络监察

经营性网站备案信息 经营性网站
备案信息

中国互联网举报中心 中国互联网
举报中心

中国文明网传播文明 中国文明网
传播文明

深圳市市场监督管理局企业主体身份公示 工商网监
电子标识